TwinCAT 運動學變換功能庫讓設備制造商和用戶能夠直接在 TwinCAT 軟件平臺內控制機器人及它們的運動學結構。這一功能被進一步開發(fā)以執(zhí)行更加復雜的運動。   TwinCAT 運動學變換功能庫提供大量運動學模型，根據復雜性，它們可被分為三個產品等級，即 二維運動，剪切運動，3DDelta及 SCARA 運動。最新的 Level 4 版本是各項功能的一致性擴展，以實現更復雜的運動。例如串聯六軸運動和Steward 平臺。   TwinCAT 可完成設定值生成和必要的運動學變換。軸的設定值通過 EtherCAT 周期性傳輸到驅動器，例如 AX5000 伺服驅動器。機器人運動由 PLC 直接編程。當然輪廓跟蹤的運動軌跡也能夠通過 TwinCAT NC I 根據 DIN 66025 標準實現。   由于 TwinCAT 運動學變換功能庫添加到機器人控制器，因此無需學習專用的機器人編程語言。相應地，整臺設備只需要一臺控制CPU 操作。